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控制输入 控制方法
规划的路径参数及状态误差 基于李雅普诺夫的反馈线性化[26]
相邻机器人之间的相对位置信息 基于行为的方法[28]
机器人之间的相对位置 虚拟结构法[29]
期望位置及速度 一致性及势函数结合[30]
与跟随者间的相对位置及参考轨迹 虚拟领导-跟随法[31]

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